自动线的发展历程见证了从刚性自动线到柔性自动线的两大变革，如今在国内，这两种形式均有所应用。在刚性加工自动线中，输送方式多样，包括棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐以及机动滚道等。然而，随着加工中心机床的蓬勃发展，由其构建的自动线逐渐取代了传统的组合机床自动线，凭借其适应小批量多品种生产的优势，赢得了市场的广泛赞誉，并被赋予了“柔性加工自动线”的美名。
尽管这些以加工中心机床为核心的柔性加工自动线在输送装置上仍保留了刚性特征，但已初步具备了柔性的特质，可视为准柔性自动线。而如今的柔性加工自动线更是实现了质的飞跃，输送方式不再局限于刚性，而是融入了柔性元素，如桁架自动线，甚至实现了纯柔性输送，即整个输送系统完全由桁架机械手构成。
桁架自动线的引入，使得自动线的输送步距能够根据机床配置灵活调整，机床间的安装位置也不再受限于刚性输送的束缚，输送速度同样可根据生产节拍和输送距离进行调节。更重要的是，当加工零件的产品类型发生变化时，输送部分无需全面更换，仅需调整输送程序和机械手的局部结构即可，这充分体现了柔性输送的灵活性。
此外，桁架自动线在输送方面的先进性还体现在它能够实现机床柔性加工自动线整体的自动化、智能化的协调统一。因此，桁架机械手在柔性加工自动线上的应用日益广泛，整个生产过程通过信息流系统实现了精准控制。
如今，桁架机械手作为柔性输送系统的核心组件，在柔性加工自动线中扮演着举足轻重的角色。相较于过去未采用桁架自动线，其输送部分被称之为输送带或输送装置，而现在则升级为输送系统或物流系统。这些进步得益于技术水平的提升，解决了桁架机械手的关键技术和难点。展望未来，随着国产桁架机械手技术的不断进步，其在柔性加工自动线上的应用前景将更加广阔。
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